Prof. Dr.-Ing. Harald Sternberg
Hydrographie und Geod?sie
HafenCity Universit?t 足球比分,即时比分直播
Henning-Voscherau-Platz 1
Raum 4.121
20457 足球比分,即时比分直播
E-Mail harald.sternberg(at)hcu-hamburg.de
Tel. +49 (0)40 42827 - 5300
Sprechzeiten WiSe 2023/24:
Freitags 12:00 - 13:00 Uhr mit Voranmeldung
| seit 11.2017 | Univ.-Prof. für Hydrographie und Geod?sie |
| 01.2009 - 09.2022 | Vizepr?sident für Lehre und Studium der HafenCity Universit?t 足球比分,即时比分直播 |
| 02.2010 - 09.2010 | Kommissarischer Pr?sident der HafenCity Universit?t 足球比分,即时比分直播 |
| 04.2009 - 10.2017 | Univ.-Prof. für Ingenieurgeod?sie und geod?tische Messtechnik |
| 05.2006 - 01.2009 | Sprecher des Department Geomatik, HafenCity Universit?t 足球比分,即时比分直播 |
| 01.2006 - 03.2009 | Professur für Ingenieurgeod?sie, HafenCity Universit?t 足球比分,即时比分直播, Department Geomatik |
| 06.2005 - 05.2006 | Dekan des Fachbereichs Geomatik, Hochschule für Angewandte Wissenschaften 足球比分,即时比分直播 |
| 08.2001 - 12.2005 | Professur für Ingenieurgeod?sie, Hochschule für Angewandte Wissenschaften 足球比分,即时比分直播, Fachbereich Geomatik |
| 14.09.1999 | Promotion zum Dr.-Ing. an der Universit?t der Bundeswehr München mit der Dissertation: "Zur Bestimmung der Trajektorie von Landfahrzeugen mit einem hybriden Me?system" |
| 1996 - 2001 | Wissenschaftlicher Assistent am Institut für Geod?sie der Universit?t der Bundeswehr München |
| ? | dabei internationale Messkampagnen: mit GPS zur Bestimmung des H?henprofils eines Flusssystems (Botswana) und Kreiselmessungen zur Vortriebskontrolle (Zürich, Schweiz; CERN, Genf; Amman, Jordanien) |
| 1991 - 1996 | Wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut für Geod?sie der Universit?t der Bundeswehr München |
| 1987 - 1991 | Truppendienstliche T?tigkeit als Artillerieoffizier |
| 1983 - 1986 | Studium Vermessungswesen, Universit?t der Bundeswehr München |
2023
Askar, C., Barnefske, E., Hellweg, N., Stojanovic, V., Konkova, O. Sternberg, H. 2023
Semantically-Rich Floorplans from Indoor Point Clouds; in: Ingenieurvermessung 23 Beitr?ge zum 20. Internationalen Ingenieurvermessungskurs Zürich, Hrsg.: Andreas Wieser, Wichmann Verlag?? ISBN/EAN: 9783879077342
Askar, C., Scheider, A., Sternberg, H. 2023
Evaluation of a State-of-the-Art Indoor Mobile Mapping System in a Complex Indoor Environment, zfv 99999/2023 148. Jg. Wi?ner-Verlag, DOI 10.12902/zfv-0445-2023
Askar, C., Sternberg, H. 2023
Use of Smartphone Lidar Technology for Low-Cost 3D Building Documentation with iPhone 13 Pro: A Comparative Analysis of Mobile Scanning Applications, Geomatics 2023, 3(4), 563-579; doi.org/10.3390/geomatics3040030
Bernfeske, E, Sternberg, H. 2022
Evaluation of Class Distribution and Class Combinations on Semantic Segmentation of 3D Point Clouds with PointNet, IEEE Access 11(99):1-1;? DOI: 10.1109/ACCESS.2022.3233411
Hellweg, N., Barnefske, E., Sternberg, H. 2023
Einsatz von Game Engines zur Entwicklung dynamischer Umgebungen für die Indoor-Navigation, 22. Internationale Geod?tische Woche, Obergurgl, 02/2023.? Hrsg.: Thomas Weinold, Wichmann, VDE Verlag GmbH, Berlin und Offenbach, ISBN 978-3-87907-738-0, E-Book: ISBN 978-3-87907-739-7
Klatt, L. Schild, N., Sternberg, H. 2023
Senses for Submarines: Concepts for Optical- and Acoustic-Based Odometry and SLAM for Underwater Navigation (12148). Proceedings of FIG Working Week 2023, Orlando, Florida, USA, 28 May–1 June 2023, FIG, ISBN 978-87-93914-07-0, ISSN 2308-3441
Muhammad, F., Poerbandono P., Sternberg, H., Djunarsjah, E., Abidin, H., 2023
Underwater imaging dataset in a very shallow water environment of Pramuka Island, Seribu Island District, Indonesia (2023-07-27), Data in Brief Journal, Elsevier, Data in Brief 49(1):109448,? DOI: 10.1016/j.dib.2023.109448
Scheider, A., Barnefske. E, Sternberg, E. 2023
FOS-Based Monitoring of Underwater Port Structures (12160), Proceedings of FIG Working Week 2023, Orlando, Florida, USA, 28 May–1 June 2023 FIG ISBN 978-87-93914-07-0, ISSN 2308-3441
Schild, N.M., Klatt, L., Kraft, M, Sternberg, H. 2023
Autonome Unter-Wasser-Fahrzeuge für das hydrographische Monitoring von kritischen Infrastrukturen, Hydrographische Nachrichten, HN 125, DOI: 10.23784/HN125-08
Shoushtari, H., Harder, D., Kasparek, M., Müller-Lietzkow, J., Sternberg, H. 2023
Data-Driven Inertial Navigation assisted by UL-TDOA 5G Positioning, International technical Meeting (ITM), institute of Navigation (ION), Long Beach, CA, January 23-26. www.ion.org/itm/abstracts.cfm
Shoushtari, H., Harder, D., Willemsen, T., Sternberg, H. 2023
Optimierte Trajektorie aus Smartphone-Sensoren und 5G UL-TDoA mit Cluster Partikel Filter,? in: Ingenieurvermessung 23 - Beitr?ge zum 20. Internationalen Ingenieur-vermessungskurs Zürich, Hrsg.: Andreas Wieser, Wichmann Verlag?? ISBN/EAN: 9783879077342
Shoushtari, H., Willemsen, T., Sternberg, H. 2023
Supervised Learning Regression for Sensor Calibration, 2023 DGON Inertial Sensors and Systems (ISS), Braunschweig, Germany, 2023, pp. 1-20, doi: 10.1109/ISS58390.2023.10361922.
Werner, E., Adhikari, D., Klatt, L., Sternberg, H. 2023
Going deep: Hydrography at HafenCity University 足球比分,即时比分直播
Nurturing Knowledge and Innovation for the Maritime Sector
Hydro International, p.12-15, Volume 27, Issue 3, 2023, Geomares
?
2022
Barnefske, E., Sternberg, H., 2022
Evaluating the Quality of Semantic Segmented 3D Point Clouds
MDPI, January 2022? https://doi.org/10.3390/rs14030446
Harder, D., Shoushtari, H., Sternberg, H., 2022
Real-Time Map Matching with a Backtracking Particle Filter Using Geospatial Analysis
MDPI, April 2022? https://doi.org/10.3390/s22093289
Ibrahim, P.O., Sternberg, H.,Samaila-ija, H.A., Adgidzi, D., Nwadialor, J.I., 2022
Modelling topo-bathymetric surface using a triangulation irregular network (TIN) of Tunga Dam in Nigeria,
Journal Applied Geomatics? https://doi.org/10.1007/s12518-022-00438-y
Schuldt, C., Hellweg, N., Dieck, M., Rittenbach, J., Sternberg, H., 2022
Eine BIM-basierte Geodatenbank zur Nutzung in der Indoor-Navigation,
gis.Science 3 (2022) 109-116
Lütjens, M., Sternberg, H., 2022
Hydrographic education and research at the HafenCity University 足球比分,即时比分直播
Hydrographische Nachrichten, HN 123 11/2022, p.20-24, https://doi.org/10.23784/HN123-03
Barnefske, E., Sternberg, H. 2022
Automatisch semantisch-segmentierte Punktwolken – M?glichkeiten und Herausforderungen
(MST 2022 – Multisensortechnologie: Von (A)nwendungen bis (Z)ukunftstechnologien)
Beitr?ge zum 213. DVW-Seminar am 26. und 27. September 2022 in 足球比分,即时比分直播,
Schriftenreihe des DVW, Band 103/2022, ISBN: 978-3-95786-322-5
Shoushtari, H., Kassawat, F., Harder, D., Venzke, K., Müller-Lietzkow, J., Sternberg, H., 2022
L5IN + : From an Analytical Platform to Optimization of Deep Inertial Odometry,
IPIN2022 September 5-7 2022, Beijing, China
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2021
Ibrahim, P.O., Sternberg, H., 2021
Bathymetric Survey for Enhancing the Volumetric Capacity of Tagwai Dam in Nigeria via Leapfrogging Approach; MDPI Journal https://www.mdpi.com/2673-7418/1/2/246
Schuldt, C., Shoushtari, H., Hellweg, N., Sternberg, H., 2021
L5IN: Overview of an Indoor Navigation Pilot Project
Remote Sens. 2021, 13(4), 624; https://doi.org/10.3390/rs13040624
Shoushtari, H., Willemsen, T., Sternberg, H., 2021
Many Ways Lead to the Goal—Possibilities of Autonomous and Infrastructure-Based Indoor Positioning
Electronics 2021, 10(4), 397; https://doi.org/10.3390/electronics10040397
Hellweg, N., Schuldt, C., Shoushtari, H., Sternberg, H., 2021
Potenziale für Anwendungsf?lle des Facility Managements von Geb?uden durch die Nutzung von Bauwerksinformationsmodellen als Datengrundlage für Location-Based Services im 5G-Netz
21. Internationale Geod?tische Woche, Obergurgl 02/2021,
Wichmann, VDE Verlag GmbH, Berlin und Offenbach ISBN 9783879077021
Lütjens, M., Sternberg, H., 2021
Deep learning-based classification of marine images and the effect of data-driven influences,
Hydrographische Nachrichten, HN 119 06/2021, https://DOI.org/10.23784/HN119-02
Stojanovic, V., Shoushtari, H., Askar, C., Scheider, A., Schuldt, C., Hellweg, N., Sternberg, H., 2021
A Conceptual Digital Twin for 5G Indoor Navigation, Conference: MOBILITY 2021,
The Eleventh International Conference on Mobile Services, Resources and Users
Leiseder, K., Shoushtari, H., Willemsen , T., Bagherbandi, M., Sternberg, H. , 2021
Ubi-T: Smart Surveying Instrument Using Ubiquitous Computing Concept (10954)
FIG Working Week 2021, 20th - 25th June 2021, Amsterdam/online
Lütjens, M., Sternberg, H., 2021
Deep Learning based Detection, Segmentation and Counting of Benthic?Megafauna in Unconstrained Underwater Environments,
13th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Robotics and Vehicles,?open-access IFAC-PapersOnLine series hosted on ScienceDirect
Muhammad, F., Poerbandono, Sternberg, H., 2021
Controlled experiment of underwater vision-based mapping: A preliminary evaluation,
IOP Conference Series: Earth and Environmental Science, Volume 925, 3rd International Conference on Maritime Sciences and Advanced Technology, 5-6 August 2021, Indonesia (virtual)
https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1755-1315/925/1/012054
Shoushtari, H., Askar, C., Harder, D., Willemsen, T., Sternberg, H., 2021
3D Indoor Localization using 5G-based Particle Filtering and CAD Plans,
IPIN 29.11.-.03.12.2021, Lloret de Mar, Spain?
https://ieeexplore.ieee.org/xpl/conhome/9662499/proceeding
Hellweg, N., Schuldt, C., Shoushtari, H., Müller-Lietzkow, J., Sternberg, H., 2021,
5G based Indoor Navigation at HafenCity University 足球比分,即时比分直播
27th ITS World Congress, 足球比分,即时比分直播, Germany, 11-15 October 2021
https://www.researchgate.net/publication/358522733_5G_based_Indoor_Navigation_at_HafenCity_University_足球比分,即时比分直播
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2020
Makiello, L., Sternberg, H. 2020
Using a ROS-Based Low-Cost System for Bathymetric Surveys (10470),
FIG Working Week 2020, May 2020, Amsterdam, The Netherlands
www.fig.net/fig2020/technical_program.htm
Ibrahim, P. O., Sternberg, H. 2020
Evaluation of Exponential Factor on Boundary Value Problem of Inverse Distance Weighting Method of Interpolation (10401), FIG Working Week 2020, May 2020, Amsterdam, The Netherlands www.fig.net/fig2020/technical_program.htm
Makiello, L., Sternberg, H. 2020
Using a ROS-based low-cost System for bathymetric surveys,
Hydrographische Nachrichten, HN116 - 06/2020, DOI: 10.23784/HN116-0X
Barnefske, E., Sternberg, H. 2020
Klassifizierung von fehlerhaft gemessenen Punkten in 3D-Punktwolken mit ConvNet Ingenieurvermessungskurs 2020, Herbert Wichmann Verlag.?
Barnefske, E., Ohlendieck, J., Sternberg, H. 2020
Modellierung der Deformation eines Stahltr?gers durch indirekte Dehnungsmessungen,
Tagungsband GeoMonitoring 2020, 93 -103?
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2019
Acevedo Pardo, C., Farjas Abadía, M., Sternberg, H. 2019
Development of a Mobile Mapping System for Multi-Purpose Applications Composed of a Low-Cost Inertial Measuring Unit, a GNSS-Receiver and a Close-Range LIDAR; Proceeding of The II Geomatics Engineering Conference, CIGeo 2019, Proceedings 2019, 19(1), 9; doi:10.3390/proceedings2019019009
Sternberg, H., Kraft, M. 2019
Optimizing a Low-cost Multi Sensor System for Hydrographic Depth Determination, Hydro international | march/april 2019 p. 31 ff
Mechelke, K., Burkhardt, S., Eisele, G., Illguth, M., Schnelle, M., Sternberg, H. 2019
Geodetic Monitoring and Structural Analysis on the Great Temple of Yeha, Ethiopia?Jisdm 2019, 4th Joint International Symposium on Deformation Monitoring,
15.-17.05.2019 Athens, Greece; proceedings?https://jisdm2019.org/wp-content/uploads/2019/05/JISDM2019-Proceedings.pdf
Barnefske, E., Sternberg, H., Linzer, F. 2019
Konzeption eines modularen MMS innerhalb der Robotic Operating System (ROS)- Umgebung im zur Produktion von Stadtmodellen. In Hanke/Weinhold (Hrsg.) 20. Internationale Geod?tische Woche, Obergurgl, 02/2019.? Wichmann, VDE Verlag GmbH, Berlin und Offenbach, ISBN: 978-3-87907-659-8.
Stoeck, J., Willemsen, T., Sternberg, H. 2019
Low-Cost Sensormodul zur Verknüpfung terrestrischer Laserscans,
Oldenburger 3D-Tage Februar 2019, Optische 3D-Messtechnik - Photogrammetrie – Laserscanning
Th. Luhmann/Ch. Müller (Hrsg.), Wichmann, VDE Verlag GmbH, Berlin und Offenbach
ISBN 978-3-87907-660-4
Linzer, F., Barnefske, E., Sternberg, H. 2019
Robot Operating System zur Steuerung eines Modularen Mobile-Mapping-Systems – Aufbau, Validierung und Anwendung. (peer-reviewed)
avn Ausgabe 126 (2019) 1-2, Wichmann Verlag im VDE VERLAG GMBH, Berlin
https://gispoint.de/artikelarchiv/avn/2019/avn-ausgabe-1-22019/4645-robot-operating-system-zur-steuerung-eines-modularen-mobile-mapping-systems-aufbau-validierung-und-anwendungen.html
Barnefske, E., Sternberg, H. 2019
Generation of Training Data für 3D Point Cloud Classification by CNN.
FIG Working Week 2019, 22th – 26th April 2019, Hanoi, Vietnam
https://www.fig.net/resources/proceedings/fig_proceedings/fig2019/papers/ts02c/TS02C_barnefske_sternberg_9881.pdf?? ISBN 978-87-92853-90-5 ISSN 2307-4086
Sternberg, H., Lütjens, M., T?uber, F., Basan, F., Duncan, B. 2019
Insights into current research methods of 3D Data Acquisition and 3D Visualization in Hydrography at HafenCity University 足球比分,即时比分直播 (peer-reviewed),
avn Ausgabe 5/2019, Seiten 123-135, Wichmann Verlag im VDE VERLAG GMBH, Offenbach
https://gispoint.de/artikelarchiv/avn/2019/avn-ausgabe-52019/4704.html
Sternberg, H. 2019
Die Hydrographie im Aufwind
avn Ausgabe 5/2019, Editorial, Wichmann Verlag im VDE VERLAG GMBH, Offenbach?
Stoeck, J., Sternberg, H. 2019
Navigation in a library using Smartphones
4th KuVS/GI Expert Talk on Localization 2019, Lübeck 11.-12 July 2019
https://publikationsserver.tu-braunschweig.de/servlets/MCRFileNodeServlet/dbbs_derivate_00045504/EToL_proceedings.pdf#page=21
Barnefske, E., Sternberg, H. 2019
PCCT: A Point Cloud Classification Tool To Create 3D Training Data To Adjust And Develop 3D ConvNet, Photogrammetric Image Analysis (PIA19) and Munich Remote Sensing Symposium (MRSS19).
München 18.-20. September 2019 https://www.int-arch-photogramm-remote-sens-spatial-inf-sci.net/XLII-2-W16/35/2019/isprs-archives-XLII-2-W16-35-2019.pdf
Stoeck, J., Sternberg, H. 2019
Indoor navigation for a library
Short Paper Proceedings of the Tenth International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation - Work-in-Progress Papers (IPIN-WiP 2019)
co-located with the 10th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN 2019), 30th September – 3rd October 2019, Pisa, Italy? http://ceur-ws.org/Vol-2498/short19.pdf
?
2018
Sternberg, H. 2018
Vermessung und Ortung mit Satelliten. Globales Navigationssatellitensystem (GNSS) und andere satellitengestützte Navigationssysteme. Autor: Manfred Bauer [Buchbesprechung]
Wichmann Verlag, 7., neu bearbeitete und erweiterte Auflage 2018, 566 Seiten, 170 × 240 mm, Broschur, ISBN 978-3-87907-634-5, E-Book: ISBN 978-3-87907-635-2
avn: http://www.vermessung-und-ortung-mit-satelliten.de/pdf/rezension_a7_avn.pdf
Sternberg, H.,?Dufek, T. 2018
30+ years of hydrographic education - Category A Programme of 足球比分,即时比分直播’s HafenCity University
Hydro International, Volume 22, Number 3, May-June 2018
https://www.hydro-international.com/content/article/30-years-of-hydrographic-education
Dufek, T., Sternberg, H. 2018
Unbemannte Multisensorsysteme und Nutzungsm?glichkeiten in der Hydrographie
DVW e.V.b (Hrsg.): Hydrographie 2018 - Trend zu unbemannten Messsystemen.
DVW-Schriftenreihe, Band 91, Wi?ner-Verlag, Augsburg, S. 9-28
Askar, C., Dufek, T., Sternberg, H., 2018
Individual recognition schemes in hydrography
Hydrographische Nachrichten, HN 111, DOI: 10.23784/HN111-09
Stoeck, J., Sternberg, H. 2018
Concept for real-time localization based on smartphone camera and IMU,
3rd KuVS/GI Expert Talk on Localization, 12.-13. Juli 2018 Lübeck
https://publikationsserver.tu-braunschweig.de/receive/dbbs_mods_00065890
Sternberg, H. 2018
Der Hydrograph lebt davon, dass andere mit ihm im Austausch stehen
Wissenschaftsgespr?ch in Hydrographische Nachrichten/Journal of Applied Hydrography 06/2018,
DOI: 10.23784/HN110-06
Blankenbach, J., Sternberg, H., Tilch, S. 2018
Indoor-Positionierung. Ingenieurgeod?sie, Handbuch der Geod?sie, herausgegeben von Willi Freeden und Reiner Rummel, Verlag Springer Spektrum, Springer Reference Naturwissenschaften, Willfried Schwarz (Hrsg.), ISBN: 978-3-662-47187-6
Linzer, F., Barnefske, E., Sternberg, H. 2018
Konzeption eines modularen MMS innerhalb der Robotic Operating System (ROS)- Umgebung im geod?tischen Zusammenhang. 17. Oldenburger 3 D Tage 2018, Photogrammetrie-Laserscanning Optische 3D-Messtechnik?
Th. Luhmann/Ch. Müller (Hrsg.), Wichmann, VDE Verlag GmbH, Berlin und Offenbach
Kunde, T., Held, P., Sternberg, H., Schneider von Deimling, J. 2018
Ammunition detection using high frequency multibeam snippet backscatter Information
Marine Pollution Bulletin 133 (2018) 481-490, https://doi.org/10.1016/j.marpolbul.2018.05.063
Jensen, E., Barnefske, E., Sternberg, H. 2018
Multisensorsysteme mit MEMS-Sensoren am Beispiel der Bestimmung von Gap-Filler-Breiten,
zfv, Heft 3/2018, 143. Jahrgang (Seiten 172–176), Wi?ner Verlag, DOI 10.12902/zfv-0209-2018
Barnefske, E., Sternberg, H. 2018
Spezielle Vermessungsl?sungen für den barrierefreien Ausbau einer Haltestelle der 足球比分,即时比分直播er Hochbahn (MST 2018 – Multisensortechnologie: Low-Cost Sensoren im Verbund).
176. DVW-Seminar 13.-14.09.2018, 足球比分,即时比分直播, Schriftenreihe des DVW, Band 92/2018
Sternberg, H., Dufek, T., Kinne, S., W?lfl, A-C., 2018
AtlantOS data products from multibeam EM122 data: SONNE cruise SO259/2 (Atlantic). PANGAEA, https://doi.pangaea.de/10.1594/PANGAEA.893330?
Sternberg, H., Dufek, T., Kinne, S., W?lfl, A-C., 2018
AtlantOS data products from multibeam EM122 data: SONNE cruise SO259/3 (Atlantic). PANGAEA, https://doi.pangaea.de/10.1594/PANGAEA.893332?
Sternberg, H., Dufek, T. 2018
Hydrographieausbildung an der HafenCity Universit?t 足球比分,即时比分直播,
Hydrographische Nachrichten, Journal of Applied Hydrography 02/2018,
DOI: 10.23784/HN109-04
?
2017
Sternberg, H., Willemsen, T. 2017
Ein topologischer Ansatz zur Innenraumnavigation mit MEMS in Smartphones basierend
auf dem Routing-Graph. 19. Internationale Geod?tische Woche, Obergurgl 2017
in Hanke/Weinhold (Hrsg.), Wichmann, VDE Verlag GmbH,?ISBN: 978-3-87907-624-6
Willemsen, T., Eppinger, G., Sternberg, H. 2017
MEMS in der Ingenieurgeod?sie - Low-Cost-Sensorik zur Bew?ltigung komplexer Aufgaben,
18. Intern. Ingenieurvermessungskurs 25.-29.04.2017, TU Graz ?sterreich, (peer-reviewed),
W. Lienhart (Hrsg.) Ingenieurvermessung17, Herbert Wichmann Verlag, ISBN: 978-3-87907-630-7
Barnefske, E., Keller, F., Klimaschewski, A., Schramme, K., B?gle, A., Sternberg, H. 2017
Modellierung und Laboruntersuchung der D?mpfung von Faser-Bragg-Gitter-Sensoren (FBG) in Membran-Fassadenelementen mit einem photogrammetrischen Dehnungsmesssystem,
zfv, Heft 5/2017, 142. Jahrgang, Wi?ner Verlag, DOI 10.12902/zfv-0170-2017
Wolf, M., Breckner, I., Sternberg, H. 2017
[Q]Studies, Basics and Skills: Increasing Methodological Competencies,
Perspectives in Metropolitan Research/ Science and the City: 足球比分,即时比分直播's Path to a Built Environment Education, W. Pelka & F. Kasting (Hrsg.), Jovis Verlag GmbH Berlin, ISBN 978-3-86859-458-4
Sternberg, H., Willemsen, T. 2017
Position estimation based on MEMS inertial sensors for the use as pedestrian navigation
79th FIG Working Week, 29th May - 2nd June 2017, Helsinki, Finnland (peer-reviewed)
http://www.fig.net/resources/publications/pri/showpeerreviewpaper.asp?pubid=8558
ISBN 978-87-92853-61-5 (Online) ISBN 978-87-92853-62-2 (Printed)
Schmitt, S., Zech, L., Wolter, K., Willemsen, T., Sternberg, H., Kyas, M. 2017
Fast Routing Graph Extraction from Floor Plans,
International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN) 2017,
Sapporo, Japan, 18-21 September 2017
http://ieeexplore.ieee.org/document/8115868/? DOI 10.1109/IPIN.2017.8115868
Dufek, T., Sternberg, H.?2017
Hydrographic Education (FIG/IHO/ICA Category A) at the HafenCity University 足球比分,即时比分直播 (HCU),
Hydro 2017, 13.-16.11.2017, Rotterdam, Netherlands? http://hydro17.com/programme
Diederichs, S., Sternberg, H. 2017
Development of a low-cost multi-sensor for recording shallow water depths,
Hydro 2017, 13.-16.11.2017, Rotterdam, Netherlands? http://hydro17.com/programme
2016
Willemsen, T., Bornholdt, M., Keller, F., Sternberg, H. 2016
Untersuchungen zum Einsatz eines MEMS MPU-6050 zur Neigungsmessung
Oldenburger 3D-Tage 2016, Photogrammetrie-Laserscanning Optische 3D-Messtechnik
Th. Luhmann/Ch. Müller (Hrsg.), Wichmann, VDE Verlag GmbH, Berlin und Offenbach
Eppinger, G., Keller, F., Sternberg, H. 2016
Geosensornetzwerk mit Radartechnik
GeoMonitoring 2016, March 3-4, Braunschweig, Germany
Tagung 2016 über TU Braunschweig, www.geo-monitoring.org/
Alkaiem, L., Keller, F., Sternberg, H. 2016
Analysis of inclination measurement by means of artificial neural Networks - A comparison of static and dynamic networks (reviewed), 3rd JISDM 2016, March 29-31, Vienna, Austria
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Oldenburger 3D-Tage 2015, Photogrammetrie-Laserscanning Optische 3D-Messtechnik
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Sternberg, H., Keller, F., Leitz, S., Kagerah, S., Thie, G. 2015
Aktuelle Entwicklungen des HCU 'Mobile Mapping Systems' und dessen Einsatz in der Forschung und in der Lehre, 18. Internationale Geod?tische Woche Obergurgl, ?sterreich,?08.-14. Februar 2015,
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Schadensdokumentation der "Kleine Schleuse" am Nord-Ostsee-Kanal in Kiel-Holtenau. Oldenburger 3D-Tage 2014, Photogrammetrie-Laserscanning Optische 3D-Messtechnik. Th Luhmann/Ch. Müller (Hrsg.), Wichmann, VDE Verlag, Berlin und Offenbach
Willemsen, T., Keller, F., Sternberg, H. 2014
Fusionierung von im Smartphone verbauten Sensoren zur Innenraumpositionierung - ein Ansatz mit Kalman-Filter. Oldenburger 3D-Tage 2014, Photogrammetrie-Laserscanning Optische 3D-Messtechnik. Th. Luhmann/Ch. Müller (Hrsg.), Wichmann, VDE Verlag GmbH, Berlin und Offenbach
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Current development in the HCU Mobile Mapping Systems and its use in research and teaching (6995). Proceedings of the XXV FIG International Congress 2014, Kuala Lumpur, Malaysia
Willemsen, T., Keller, F., Sternberg, H. 2014
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FUSION 07.-10.07.2014, Salamanca, Spain.
See more at: http://www.fusion2014.org/programme#
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Multi-Sensor-Systeme in der Ingenieurgeod?sie - Grundlagen und ?berblick
138. DVW-Seminar 18./19.09.2014, 足球比分,即时比分直播, Schriftenreihe des DVW, Band 75/2014
Willemsen, T., Keller, F., Sternberg, H. 2014
Indoor-Positionierung und -Navigation mit Smartphone
138. DVW-Seminar 18./19.09.2014, 足球比分,即时比分直播, Schriftenreihe des DVW, Band 75/2014
Willemsen, T., Keller, F., Sternberg, H. 2014
Concept for Building a MEMS Based Indoor Localization System
5th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN) 2014, October 27-30, Busan, Korea http://ieeexplore.ieee.org/xpl/mostRecentIssue.jsp?punumber=7269216
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Museum of the Moment - A Cooperation Project Between Metropolitan Culture and Geomatics
5th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN) 2014, October 27-30, Busan, Korea http://ieeexplore.ieee.org/xpl/mostRecentIssue.jsp?punumber=7269216
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Entwicklung des kinematischen Vermessungssystems KiSS. Heister, H., Reinhard, W. (Hrsg.) Beitr?ge anl?sslich des 65. Geburtstages von Wilhelm Caspary.? Institut für Geod?sie, Universit?t der Bundeswehr München, Neubiberg.
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Heister, H., Caspary, W., Klemm, J., Sternberg, H. (2001)
KiSS, ein hybrides kinematisches? Messsystem. Aus: Deutsche Gesellschaft für Ortung und Navigation (Hrsg.) PosNAV 2001, DGON Symposium Positionierung und Navigation, S 237-245, Dresden.
Sternberg, H., Nussrainer, C. (2001)
Global Positioning System (GPS) in der Verkehrsplanung – Empirische Ermittlung von Fahrkurven. In: TIS – Tiefbau, Ingenieurbau, Stra?enbau H. 12, S. 28 – 34.
Sternberg, H., Caspary, W., Heister, H., Klemm, J. (2001)
Mobile Data Capturing on Roads and Railways utilizing the Kinematic Survey System KiSS. Proceedings of The 3rd International Symposium on Mobile Mapping Technology, Kairo, ?gypten, Session 6 – paper 4.
Full paper as an Acrobat file. (mms2001_sternberg.pdf, 2094 kb)
2000?
Caspary, W., Heister, H., Klemm, J., Sternberg, H. (2000)
Stra?enaufnahme durch kinematische Vermessung. Aus: Schn?delbach, K., Schilcher, M. (Hrsg.) Ingenieurvermessung 2000, S. 304-310, Verlag Konrad Wittwer, Stuttgart.
Chen, G., Sternberg, H. (2000)
Einsatz des Kalman-Filters zur kinematischen Positionierung eines Landfahrzeuges aus GPS-Daten. Aus: Caspary, W. Heister, H. Welsh, W. Sch?dlbauer, A. (Hrsg.): 25 Jahre Institut für Geod?sie, Schriftenreihe des Studiengangs Geod?sie und Geoinformation, UniBwM, Heft 60 Band 1, Neubiberg.
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Das kinematische Vermessungssystem KiSS: Zentrierung der Sensordaten und Transformation in das Fahrzeugsystem. Aus: Caspary, W. Heister, H. Welsh, W. Sch?dlbauer, A. (Hrsg.): 25 Jahre Institut für Geod?sie, Schriftenreihe des Studiengangs Geod?sie und Geoinformation, UniBwM, Heft 60 Band 1, Neubiberg.
Sternberg. H. (2000)
Zur Bestimmung der Trajektorie von Landfahrzeugen mit einem hybriden Me?system. (Dissertation) Schriftenreihe des Studiengangs Vermessungswesen der Universit?t der Bundeswehr München, Heft 67, 156 S., Neubiberg
Wang, J., Sternberg, H. (2000)
Modellentwicklung für die kinematische Vermessung von Landverkehrswegen. Aus: Caspary, W. Heister, H. Welsh, W. Sch?dlbauer, A. (Hrsg.): 25 Jahre Institut für Geod?sie, Schriftenreihe des Studiengangs Geod?sie und Geoinformation, UniBwM, Heft 60 Band 1, Neubiberg.
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GPS Heighting in Okavango Delta. In: Journal of Surveying Engineering, 124. Jg., H. 4, S. 145-155.
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Mobiles Vermessungssystem KiSS. Aus: Heister, H.,? Sternberg, H. (Red.): Hybride Vermessungssysteme - Grundlagen und Anwendungen (Schriftenreihe des DVW 29). Wittwer Verlag, Stuttgart. S. 178-192.
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Determination of the Trajectory? surveyed by the Mobile Surveying System KiSS. Aus: Kahmen, Brückl, Wunderlich (Hrsg.): Geodesy for Geotechnical and Structural Engineering (Tu Wien). Wien. S. 361-366.
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The gradient of the Okavango fan, and its sedimentological and tectonic implications. ?In: Journal of African Earth Sciences, 24. Jg., H. 1/2, S. 65-78.
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Kinematische Anwendungen von INS/GPS. Aus: M?nicke, H. (Red.): Kinematische Me?methoden in der Ingenieur- und Industrievermessung (Schriftenreihe des DVW 22). Wittwer Verlag, Stuttgart. S. 98-130.
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The Kinematic Surveying System KiSS - Design, Mechanization, Application.? Proceedings DSNS 95, The Fourth International Conference on Differential Satellite Navigation Systems, 24-28 April 1995, Bergen, Norwegen.
Caspary, W., Heister, H., Hock, Chr., Klemm, J., Sternberg, H. (1995)
A Kinemtic Survey System for Transportation Infrastructure.? Proceedings International FIG Symposium Commission 6, University of Cape Town, S.?36-41, Kapstadt, Südafrika.
Heister, H., Caspary, W., Hock, C., Klemm, J., Sternberg, H. (1995)
KiSS - a Hybrid Measuring System for Kinematic Surveying. Aus: Linkwitz, K., Hangleiter, U. (Hrsg.): High Precision Navigation 95. Proceedings of the 3rd International Workshop on High Precision Navigation. Ferd. Dümmler Verlag, Bonn. S. 561-568.
Heister, H., Sternberg, H. (1995)
GPS-Messungen zur Bestimmung eines H?henproflis des Jao/Boro Flusssystems, Okavango Delta Borswana.?
Institut für Geod?sie, Universit?t der Bundeswehr, Neubiberg.
Hock, C., Caspary, W., Heister, H., Klemm, J., Sternberg, H. (1995)
Architecture and Design of the Kinematic Survey System KiSS. Aus: Linkwitz, K., Hangleiter, U. (Hrsg.): High Precision Navigation 95. Proceedings of the 3rd International Workshop on High Precision Navigation. Ferd. Dümmler Verlag, Bonn. S. 569-576.
1994
Sternberg, H., Caspary, W. (1994)
Determination of Alignment Elements of surveyed Routes for Geographical Information Systems. Aus: Cannon, M.E., Lachapelle, G. (Hrsg.): International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatics and Navigation. Banff, Canada. S. 98-130.
1993
Sternberg, H. (1993)
Me?gr??en und Beobachtungsverfahren für GPS-Messungen. Aus: Institut für Geod?sie (Hrsg.): Das Global Positioning System im praktischen Einsatz der Landes- und Ingenieurvermessung. Schriftenreihe des Studiengangs Vermessungswesen, UniBwM, Heft 45. Neubiberg. S. 85-105.
1986
Sternberg, H. (1986)
Untersuchungen zum Orientierungsverhalten der raumstabilisierten Tr?gheitsplatform mit “ESG“-Kreiseln (Diplomarbeit) als Manuskript ver?ffentlicht
Level 5 Indoor Navigation (BMVI)
Level 5 Indoor Navigation (L5IN) / Darstellung des Teilprojektes 'Geod?sie'
Als Bestandteil der 5G Forschungsregionen des Bundesministeriums für Verkehr und Digitale Infrastruktur (BMVI) befasst sich das Forschungsprojekt Level 5 Indoor Navigation (L5IN) mit der Realisierung einer Personenbezogenen Navigation in Innenr?umen unter Einsatz des Mobilfunkstandards 5G. Das Projekt gliedert sich entsprechend seiner Komplexit?t in die Teilprojekte Geod?sie, Digitalisierung und Technologie.
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Dreidimensionale optische Leitungserfassung (3D-OLE) (Irene und Friedrich Vorwerk Stiftung)
Dreidimensionale optische Leitungserfassung (3D-OLE)
Die regelm??ige Vermessung von unterirdischen Leitungen, die zum Transport von Gasen und Flüssigkeiten verwendet werden, ist von hoher Wichtigkeit. Hierdurch ist es nicht nur m?glich die dreidimensionale Position der Leitungen in Pl?nen darzustellen, sondern auch die Leitung auf Besch?digungen (z.B. durch Korrosion) und einen ausreichenden Leitungsquerschnitt hin zu untersuchen.
CIAM (BMWK)
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Das Bundesministerium für Wirtschaft und Energie f?rdert das Forschungsprojekt für vollautonome Tiefseeanwendungen, an dem die HCU durch die Professur Hydrographie und Geod?sie beteiligt ist, und investiert in die Entwicklung eines neuartigen autonomen Tauchrobotiksystems. Es soll die autonome ?berwachung von Unterwasseranlagen in der Tiefsee mit einem reduzierten CO2-Fu?abdruck erm?glichen.
INDEX 2017 - 2024 (BGR)
Metallsulfidvorkommen am Meeresboden - Deutsche Explorationslizenz im Indischen Ozean (INDEX)
Ziel der Erkundungen ist es, mit Hilfe moderner rohstoffgeologischer und hydrographischer Explorationstechniken Metallsulfidvorkommen zu identifizieren, die an den Austrittsstellen ehemals aktiver hei?er Quellen am Meeresboden (?schwarze Raucher“) entstanden sind.
Gap-Filler (足球比分,即时比分直播er Hochbahn AG)
Der barrierefreie Umbau von denkmalgeschützten U-Bahnhaltestellen ist eine zentrale Herausforderung, welche nur mit speziell angepassten Bauteilen bew?ltigt werden kann. Zur Bestimmung der optimalen Bereite eines Füllmaterials zwischen Bahnsteigkante und Zug (Gap-Filler) ist ein Geosensornetzwerk entwickelt worden.
?berwachung und Steuerung von Fassadenhüllen zur Energiereduzierung
?berwachung und Steuerung von Fassadenhüllen zur Energiereduzierung
Im Bau und Betrieb werden moderne Geb?ude ?kologischer dadurch das leichte Werkstoffe, wie Membranen als Fassadenverkleidung verwendet werden. Diese Membranen müssen je nach Wetterlage verstellt werden, dabei die Grundspannung nicht ver?ndert werden. Messtechnisch wird die aktuelle Spannung bestimmt und zur Steuerung angewendet.
Deformationsuntersuchungen
Historische Bauwerke müssen vor, w?hrend und nach Umbau- und Sanierungsarbeiten überwacht werden. Neben traditionellen Vermessungsverfahren der Deformationsüberwachung werden neue Verfahren eingeführt und erprobt.
DFG F?rderprogramm
Die Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) unterstützte die Finanzierung eines hochgenau scannenden und taktil messenden Lasertrackers. Der Lasertracker findet seit 2015 vor allem im Geod?tischen Labor Anwendung. Hier wird das System zur Evaluierung der aktuellen Forschung in den Bereichen Ingenieurgeod?sie, Photogrammetrie, terrestrisches/kinematisches Laserscanning und bei der Entwicklung von Multi-Sensor-Systemen eingesetzt.
Dufek, Tanja M.Sc.
Analysis of deep-towed?multi-beam echo sounder bathymetry and backscatter data?along the Central and Southeast Indian Ridges and?associated seafloor massive sulfides in the Indian Ocean.
In 2015, BGR (Bundesanstalt für Geowissenschaften und Rohstoffe / Federal Institute for Geosciences and Natural Resources) signed an exploration license with the International Seabed Authority for polymetallic seafloor massive sulfides (SMS) in the Indian Ocean. Within this INDEX project (INDian ocean EXploration), annual cruises to the German license area are conducted where various scientific equipment is utilized to collect geophysical, geological, geochemical, and biological information.
A major focus is detection and investigation of active and inactive hydrothermal vent sites (“black smoker”) and deposited sulfides in their vicinity. To derive high-resolution bathymetry data from the seabed, the deep-towed sled HOMESIDE is deployed in prospective areas of interest. HOMESIDE is equipped with a multi-beam echo sounder (MBES) and towed at an altitude of approximately 120 m above the seabed resulting in terrain models with about 2 m resolution on the ground. These terrain models are interpreted for geological modeling and identification of potential SMS deposits. Besides bathymetric information, also water column and backscatter data is collected by the MBES. The water column data helps locating plumes of active venting sites (“black smoker”) and the backscatter data, which complement the bathymetric data, supports the identification of the extent of sulfide deposits.
Within this thesis HOMESIDE data will be analyzed to evaluate the identification and characterization of hydrothermal vent sites and the corresponding sulfide deposits. It will mainly focus on the backscatter data and the assessment of processing and analyzing methods to improve the identification and demarcation of the surficial extent of sulfides. The outcome will be implemented into a general exploration concept for the identification of seafloor massive sulfides.
Further information regarding the INDEX project of BGR can be found here.
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Shoushtari, Hossein M.Sc.
Data Driven Inertial Localization, Optimized by 5G Positioning
In the realm of smartphone-based pedestrian positioning, the challenge lies in achieving performance comparable to GNSS solutions indoors, taking into account the limitations of smartphone sensors and the diverse ways in which individuals may carry their devices. To tackle this challenge, we present a data-driven inertial localization method that employs deep learning to predict relative displacement based on IMU data. This approach involves learning and regressing a velocity vector using historical motion and position sensor data.
Our study incorporates traditional feature engineering-based shadow machine learning techniques alongside modern transformer models designed for processing sequential input data. These methodologies are integrated with both real and simulated 5G positioning data, employing an extended Kalman Filter optimization approach. This optimization fine-tunes the relative displacement obtained from inertial localization using absolute positioning methods, such as 5G Uplink Time Difference of Arrival positioning. In the concluding phase of our study, we thoroughly evaluate and benchmark the proposed methodology against predefined metrics, providing a comprehensive assessment of its effectiveness. Further down the visual summary of the dissertation.
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Eppinger, Günter Dipl.-Umweltwiss. Dipl.-Ing.
Geosensornetzwerk mit Radarinterferometrie
In den letzten Jahren hat sich ein breites Einsatzfeld für Methoden der terrestrischen Interferometrie mittels Radartechnik entwickelt. Für das Monitoring der Standsicherheit von Ingenieurbauwerken sowie die ?berwachung natürlicher Ph?nomene wie Vulkanismus, Hangrutschungen, Verwerfungen etc. kommen dafür speziell für diesen Zweck entwickelte und somit recht teure Messger?te einiger weniger Hersteller zum Einsatz. Dabei spielen die Genauigkeit der Auswertung und die zeitliche Aufl?sung eine nicht unerhebliche Rolle.
Gleichzeitig haben sich im Bereich der Geosensornetzwerke interessante technische Entwicklungen und Fortschritte ergeben. So lassen sich auf Basis quasi-standardisierter Hardware (z.B. ARDUINO Plattform) kostengünstige Netzwerkknoten konstruieren, die in der Lage sind sowohl Steuerungsaufgaben als auch Auswertungen in einer heterogenen und verteilten Umgebung zu übernehmen.
Diese Arbeit befasst sich mit der Erforschung der M?glichkeiten, die sich durch den Einsatz eines Geosensornetzwerks mit Radartechnik auf Basis eines Low Cost Ansatzes ergeben. Neu ist die Kopplung beider Technologien mit den sich daraus ergebenden interessanten M?glichkeiten für automatisierte ?berwachungsaufgaben in der Ingenieurgeod?sie. Zur Realisierung werden vornehmlich Standardkomponenten eingesetzt. Das trifft insbesondere auf das Geosensornetzwerk zu; hier werden Einplatinencomputer der ARDUINO-Plattform sowie bereits vorhandene oder im Rahmen der Arbeit noch zu entwickelnde Erweiterungsbaugruppen verwendet (diese Erweiterungen werden innerhalb der ARDUINO Community "Shields" genannt).
Es sollen messtechnische M?glichkeiten ermittelt und empirisch in Labor- und Feldexperimenten erprobt werden, die durch die Verwendung eines Geosensornetzwerks zusammen mit einem Radar-Interferometer entstehen, um zus?tzliche Einsatzfelder für diese Technologie zu erschlie?en.
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Ver?ffentlichungen:
Eppinger, G.; Keller, F.; Sternberg, H.:
Geosensornetzwerk mit Radartechnik
In: Niemeier, W; Riedel, B. (Hrsg.): Tagungsband Geomonitoring 2016,
3. bis 4. M?rz 2016 in Braunschweig, S. 89 – 107
Informationen zur Tagungsreihe GeoMonitoring sind hier abrufbar
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Barnefske, Eike M.Sc.
Automatisierte Segmentierung und Klassifizierung mit künstlichen neuronalen Netzen von Objekten in 3D-Punktwolken.
Die vollst?ndige automatische Klassifikation von unstrukturierten und komplexen Punktwolken (Abb. 1a) ist mit aktuellen Algorithmen nicht m?glich. Für die Weiterverarbeitung von Punktwolken zu Modellen sind eine Trennung von verschiedenen Objekten sowie die Filterung nach korrekt und fehlerhaft gemessenen Punkten notwendig (Abb. 1b). Zur L?sung dieser Aufgabe wird der Einsatz von künstlichen neuronalen Netzen (KNN) zur automatischen Segmentier- und Klassifizierung erforscht.
KNN ist eine Verkettung von Funktionen, welche das Ziel hat, Merkmale aus Daten zu extrahieren und diese in Sinnklassen zusammenzufassen (Abb. 2). In der Anwendung von 3D-Punktwolken wird die Beziehung zwischen einzelnen Punkten und Klassen anhand von Trainingsdaten und dem Anpassen der Netzstruktur erlernt.
Die Leistung des KNN ist prim?r abh?ngig von der Qualit?t der Trainingsdaten, mit denen die Gewichte zwischen den einzelnen Funktionen angepasst werden. Die Schwerpunkte dieser Forschung sind:
-Die Untersuchung des Einflusses von Trainingsdaten auf die Klassifizierungsqualit?t.
-Die Untersuchung des Einflusses von fehlerhaft gemessenen Punkten in den Trainingsdaten auf die
?Klassifizierungsqualit?t.
-Die Untersuchung des Einflusses der Aufnahmesensoren auf die erreichbare Klassifikationsqualit?t.
-Die Entwicklung von Verfahren zur zuverl?ssigen und effizienten Erstellung von gr??eren
?Trainingsdatensammlungen.
-Die Untersuchung und Adaption von Netzwerkarchitekturen für komplexe Klassifizierungsaufgaben in der
?Geod?sie
-Die Entwicklungen eines Rahmenprozesses zur automatischen Klassifikation von unbekannten 3D-
?Punktwolken.
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Ibrahim Onoja, Pius Dipl.-Ing. (DAAD-Stipendiat)
Developing Bathymetric Information System of River Niger for Inland Water Transportation and Navigation in Nigeria.
There has been a renewed interest of the Nigerian governments in water transport and navigation to boost and enhance its industrial, international maritime and socio-economic services, which led to an award of the dredging contract of the Niger River from Baro to Warri in September 2009 (Ojigi et al., 2010). The Nigerian transportation network is in a serious need of renewal and redesign to support the increasing population and traffic on all modes of transportation. It has been observed that since the existence of the river, the river bed has not been surveyed to determine the nature and the configurations of the bed at a stretched. The width and length of the river at different sections as not be exactly identified though a dynamic entity. The dredging of the Niger seems to be a complex difficulty for government, hence the need to survey the underwater topography in order to boost its services to humanity. The hydrography survey of the river will assess what type and size of ships, barges, boats or vessels it can support for navigation. The amount of material to be dredged can be determined at each section of the stretch, and this may help private and public participation in revamping the Nigerian transportation system.
The Niger River is the principal river of western Africa, extending about 4,180 km. Its drainage basin is 2,117,700 km2 in area. Its source is in the Guinea Highlands in southeastern Guinea. It runs in a crescent through Mali, Niger, on the border with Benin and then through Nigeria, discharging through a massive delta, known as the Niger Delta of the Oil Rivers, into the Gulf of Guinea in the Atlantic Ocean. The Niger is the third-longest river in Africa, exceeded only by the Nile and the Congo River (also known as the Za?re River). Its main tributary is the Benue River. In September 2009, the Nigerian government commenced a 36 billion naira dredging of the Niger River from Baro to Warri, a move which will see silt removed from several hundred kilometers. About 572 kilometers of the lower River Niger will be dredged, passing through 152 communities spread across eight states of Kogi, Niger, Anambra, Imo, Delta, Rivers, Edo and Bayelsa. The dredging project will certainly help to decongest the ports in Lagos and Port Harcourt and at the same time reduce pressure on Nigerian roads most of which are already in various states of disrepair. River ports will be built in various locations at Lokoja, Oguta Lake, Degema, Onitsha, Owerrinta jetty, Ndoni Jetty, Idah, Baro, Ondo waterways and Idogo (Ojigi et al, 2010).
Inland coastline hydrographic surveying involves continuous relation with bank or shore land topography. Meanwhile hydrography is the survey of the underwater topography by the application of bathymetric survey as state by (Samaila-Ija et al, 2014). The data observed can be plotted as a contouring of elevations (especially inland) or depressions (depths) from sea (or water) levels. The choice of presentation is dependent on the viewer’s requirement as the plotters limits available. Usually this is the basis of software programming for hydrography. For the purpose of transportation, the river bed topography provides a view of the water corridor as a vessel container, be it ships, boats or barges. This is why this study is surveying the corridor to explore the vessel carriage (navigational) potential of the river Niger. This will enable us as a nation plan more effectively the procedure of exploiting this potential even without the heavy burden of dredging. The information which will be extracted will aid national planning. Hence the exploration is with the zeal of exploitation. It is hoped that the recommendations? will be pursued to the very end of Nigerian transportation problems.
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Willemsen, Thomas M.Sc. 2016
Fusionsalgorithmus zur autonomen Positionssch?tzung im Geb?ude, basierend auf MEMS-Inertialsensoren im Smartphone.
Eine infrastrukturbasierte Indoor-Navigation in GNSS abgeschatteten Bereichen bringt üblicherweise einen hohen Implementierungs-, Wartungs- und Kostenaufwand mit sich. Die Entwicklung einer Alternative, die praktikabel, kostengünstig und leicht verfügbar ist, ist daher wünschenswert. Um diesen Anforderungen gerecht zu werden, wird in der vor- liegenden Arbeit am Beispiel der Testger?te Samsung Galaxy Nexus sowie Google Nexus 4 die Tauglichkeit moderner Smartphones für eine weitgehend autonome Positionssch?t- zung innerhalb von Geb?uden untersucht. Dazu wird eine rein auf MEMS-INS-basierte Positionssch?tzung umgesetzt, die eine ?bertragbarkeit auf andere Geb?ude erlaubt und Insell?sungen für nur ein Geb?ude vermeidet. Analysiert werden dazu drei Algorithmen auf Basis von Kalman Filter, Partikelfilter und Zustandsabfragen auf einem Routing-Graph im Hinblick auf die Verarbeitung stochastisch unterschiedlicher Messdaten, aus denen sich ein Fusionsalgorithmus für eine auf Inertialsensoren basierte Positionssch?tzung entwi- ckeln l?sst. Sensoren, die dazu von Interesse sein k?nnen, sind Beschleunigungsmesser, Magnetfeldsensor, Gyroskop und Barometer. Sie werden hinsichtlich der Messeigenschaf- ten untersucht und, sofern erforderlich, für Navigationszwecke kalibriert. Zudem wird eine Abgrenzung der verwendeten Zusatzinformationen aus der gegebenen Infrastruktur, wie beispielsweise Kartenmaterial, Routing-Graph, W-LAN Netzwerk etc., vorgenommen. Bei der praktischen Umsetzung in einem Testgeb?ude wird eine Implementierung als Naviga- tionsapplikation mit Routing und Kartengrundlage diskutiert. Für das Routing werden zwei Algorithmen untersucht sowie Ans?tze für die automatische Erstellung von Karten- und Routing-Daten vorgestellt. Insgesamt l?sst sich festhalten, dass sich die untersuchten Testger?te ohne gesonderte Kalibrierung einsetzen lassen. Kalman Filter, Partikelfilter und topologischer Ansatz arbeiten im Prinzip so zuverl?ssig, dass sie unter kontrollier- ten Testbedingungen gute Ergebnisse erzielen. Kalman Filter und Partikelfilter generie- ren durch Positionskorrekturen mittels Routing-Graphen in bestimmten Bereichen, etwa in Eingangshallen, Unsicherheiten. Der topologische Ansatz funktioniert lediglich auf ei- nem Routing-Graph und verf?lscht die Positionssch?tzung, sobald der Nutzer vom dem definierten Weg abweicht. Der hier favorisierte Filter auf Basis von Partikelfilter und to- pologischem Ansatz minimiert solche Schw?chen und erlaubt die Positionssch?tzung im gesamten Testgeb?ude. Anhand von 46 Datens?tzen kann demonstriert werden, dass der Algorithmus in 70 Prozent der F?lle die Zielgenauigkeit der Positionssch?tzung von <5 m einh?lt – je nach Handhabung des Smartphones? w?hrend der Navigation.? Somit ist in Abh?ngigkeit des Nutzerverhaltens eine Positionssch?tzung im Geb?ude generell ohne weitere infrastrukturbasierte Korrekturen m?glich.
Keller, Friedrich M.Sc. 2015
Entwicklung eines forschungsorientierten Multi-Sensor-Systems zum kinematischen Laserscanning innerhalb von Geb?uden.
Digitale dreidimensionale Modelle sind aus einer Vielzahl von Anwendungsbereichen nicht 足球比分,即时比分直播 wegzudenken, die Aufnahme der zu Grunde liegenden Messdaten ist allerdings h?ufig zeitaufwendig vor allem bei Geb?uden. Um die Vorteile der hohen Aufnahmegeschwindigkeit und gleichm??igen Punktwolke des kinematischen Laserscannings von stra?engebunden Anwendungen auf Anwendungen im Inneren von Geb?uden zu übertragen sind neue Verfahren und Al?gorithmen notwendig. Diese müssen den Wegfall von GNSS, die einen nicht unerheblichen Teil der Positionsbestimmung ausmachen, kompensieren.
In dieser Dissertation wird eine modulares Messsystem konzipiert und entwickelt, das kinematisches Laserscanning von verschiedenen Plattformen (Auto, Schiff,?Handwagen) erm?glicht. Dabei werden die verschiedenen Aspekte solcher Mobile-Mapping- bzw. Multi-Sensor-Systeme analysiert.
Es wird eine Plattform entwickelt, die verschiedene Sensoren in beliebiger Anordnung mitein?ander kombinierbar macht. So wird Forschern erm?glicht unterschiedliche Algorithmen für die Positionsbestimmung und Auswertung von Aufnahmesensoren zu erforschen.
Ein Aspekt der n?her betrachtet?wird?ist?die?Kalibrierung des Messsystems?und?ihr Einfluss auf die Endergebnisse die sich auch 足球比分,即时比分直播eren Sensoren berechnen. Dazu werden verschiedene Kalibrierverfahren und Algorithmen untersucht und bewertet. Um den Wegfall des GNSS beim Einsatz in Geb?uden zu kompensieren wird sowohl die Eignung einer Totalstation, als auch der Einsatz eines horizontalen Laserscanners untersucht. Ein Schwerpunkt bildet die Betrachtung der bekannten zeitlichen Unsicherheit von Koordinaten die mit der Totalstation gewonnen werden. Für den horizontalen Laserscanner werden zur Positionssch?tzung Verfahren aus dem Bereich SLAM verwendet.
Um die Einsatzf?higkeit dieser Sensoren zu beurteilen wird ein Filter entwickelt. Mit?diesem ist es m?glich die Position und Orientierung (Pose) des Messsystems in Innenr?umen in einem vorgegebene Koordinatensystem zu bestimmen. Dabei werden Extendet Kalman Filter und Unscented Kaiman Filter sowie verschiedene Bewegungsmodelle evaluiert.
Abschlie?end wird in verschiedenen Szenarien das Messsystem und das Filter für die Anwendung im Geb?ude untersucht und beurteilt. Dabei werden die Unsicherheitsinformationen der Pose, der Systemkalibrierung und des Aufnahmesensors an sich auf die aufgenommenen Punkte übertragen, sodass auch für die Massenpunkte Genauigkeiten angegeben werden k?nnen.
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Brunkhorst, Matthias M.Sc. 2014
Ein allgemeines spektrales Konzept zur qualitativen und quantitativen Analyse der Verzerrung im 1. und 2. Moment von Parametersch?tzungen infolge unterschiedlicher Fehler sowie Nichtlinearit?t im Beobachtungsmodell und Anwendung auf geod?tische Netze.
In geod?tischen Ortungsaufgaben und Netzl?sungen erfolgt die Bestimmung der gesuchten Parameter – wie der besonders interessierenden Netzkoordinaten – erwartungstreu, falls ausschlie?lich zuf?llige beobachtungsbezogene Varianzanteile und ein fehlerfreies Modell zur Abbildung der Beobachtungen auf diese Parameter vorliegen. Das Auftreten nicht-zuf?lliger Fehleranteile in den Netzbeobachtungen oder den festen Anschlusskoordinaten führt ebenso wie ein nicht fehlerfreies Abbildungsmodell zu einer nicht 足球比分,即时比分直播 erwartungstreuen Sch?tzung mit geometrischen und stochastischen Netzverzerrungen wie einer gegenüber dem unverzerrten Fall ungünstigeren Parameterstochastik.
Als Ursache jener Verzerrungseffekte kommen neben deterministisch-systematischen Fehlern der verwendeten Anschlusspunkte sowie m?glichen Vernachl?ssigungen in deren stochastischen Modell noch die beobachtungsbezogenen deterministisch- und stochastisch-systematischen Fehleranteile in Betracht, durch die darüber hinaus auch Korrelationen zwischen den Netzbeobachtungen und somit Kovarianzanteile verursacht werden. In geod?tischen Lagenetzen wirken darüber hinaus Fehler im Abbildungsmodell der Beobachtungen quasi-systematisch auf die Parameter aufgrund der Nicht-linearit?t des Modells und der so erforderlichen Linearisierung (Nichtlinearit?tsverzerrungen ab der 2. Ordnung). Alle jene systematischen Fehleranteile führen auf eine geometrische (Parameterbias) und eine stochastische (Kovarianzmatrixzuschlag) Netzverzerrungskomponente.
Die Anwendung des allgemeinen Eigenwertproblems (AEWP) auf jene parameterbezogene Zuschlags-matrix als Vergleichskovarianzmatrix und mit der konventionellen Kovarianzmatrix der Parameter als Referenzkovarianzmatrix im Rahmen des spektralen Analysekonzepts erlaubt die spektrale Zerlegung der Zuschlagsmatrix unter Bezugnahme auf die Referenzkovarianzmatrix und liefert über die AEWP- Eigenwerte und die zugeh?rigen Eigenvektoren die latenten Schwachformen des untersuchten Netzes als Tr?gerfunktionen der Verzerrung dessen Geometrie sowie die stochastische quadratische Netzverzerrung als quantitative Testgr??e des Verzerrungseffekts.
Zur qualitativen und quantitativen Analyse der geometrischen und stochastischen Verzerrungswirkung nicht-zuf?lliger Fehleranteile in Nivellement- und Lagenetzen lie? sich mit Anwendung der spektralen Zerlegung einer Vergleichs- in Bezug auf eine Referenzkovarianzmatrix ein allgemeines einheitliches Konzept einschlie?lich Vergleichsaussagen zu unterschiedlichen Parameterstochastiken finden.
Eine konzeptionelle qualitative und quantitative Analyse von Verzerrungseffekten aufgrund von teil-weise erstmalig modellierten unterschiedlichen systematischen und stochastischen Modellfehlern in Nivellement- und Lagenetzen jeweils unterschiedlichen Designs führt über die daraus gewonnenen Erkenntnisse bezüglich der Wirkung nicht-zuf?lliger Fehleranteile auf Optimierungskriterien für deren Herabsetzung im Sinne einer spektralen Netzoptimierung.
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Kruppa, Kai M.Sc. 2018 (HAW)
Multilinearer Entwurf dezentraler Reglernetzwerke für Geb?udeautomationssysteme.
In Deutschland werden 35% der Endenergie in Geb?udebereich verbraucht. Modellbasierte Reglerentwurfsmethoden erm?glichen die Nutzung dieses gro?en Energieeinsparpotenzials, um den Energieverbrauch zu reduzieren. Für lineare Zustandsraummodelle sind dazu zahlreiche Methoden bekannt. Jedoch k?nnen diese Methoden versagen, wenn nichtlineare Effekte entscheidend sind, wie im Geb?udebereich. Multilineare zeitinvariante (MTI) Modelle erweitern die lineare Modellklasse und führen zu besseren Modellierungseigenschaften, z.B. für Heizungssysteme. In heutigen Anwendungen werden die betrachteten Systeme immer komplexer. Zur Modellierung solch gro?en Systeme werden hier Tensorzerlegungsverfahren angewendet, um eine speicherplatzeffiziente Modelldarstellung zu erreichen. Tensormethoden werden weiterhin dazu verwendet, verschiedene Methoden zur Modellanalyse und zum Reglerentwurf zu entwickeln. Da sich MTI Modelle dazu eignen das Verhalten sehr gro?er Systeme zu beschreiben, werden, basierend auf der Tensorstruktur, Methoden für dezentrale und verteilte Regelungen entworfen, um den Kommunikationsaufwand und die Komplexit?t der Regler zu reduzieren. Die entworfenen Regler werden in der Simulation auf verschiedene Beispiele aus dem Bereich der Heizungssysteme angewendet, um deren Vorteile zu zeigen. Zudem erfolgt die erfolgreiche Echtzeitanwendung eines pr?diktiven Reglers auf ein reales Bürogeb?ude, der die multilineare Tensorstruktur des Modells nutzt.
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Lautenschlager, Bj?rn M.Sc. 2019 (HAW)
Data-Driven Learning and Model Predictive Control for Heating Systems
Im Geb?udebereich in Deutschland werden heutzutage schon rund 40 % der gesamten Energiemenge verbraucht. Bis zu 80 % der verbrauchten Energie im Geb?udebereich wird für die Erw?rmung des Geb?uden und die Warmwasserbereitung verwendet. Das bedeutet, dass der Heizungsanlage im Geb?ude auf Grund des hohen Energieverbrauchs eine besondere Bedeutung zukommt. Durch den hohen Energieverbrauch ergibt sich auch ein entsprechendes Einsparpotential, welches unter anderem durch eine verbesserte Betriebsführung, wie z.B. durch die Verwendung neuartiger Regelungskonzepte, ausgenutzt werden kann.
Diese Arbeit besch?ftigt sich mit der Frage, wie gesammelte und gespeicherte Messdaten, welche oftmals nur für Monitoring und Auswertungszwecke verwendet werden, für die Optimierung von Regelungen genutzt werden kann. Die entwickelten Regelungsstrategien werden am Beispiel von Heizungsanlagen getestet und die Ergebnisse ausgewertet. Es haben sich modellpr?diktive Verfahren für die Regelung von Systeme mit gr??eren Totzeiten als besonders geeignet erwiesen. Zu solchen System geh?ren auch Heizungsanalgen, wobei für die modellpr?diktive Regelung (model predicitve control - MPC) die Wettervorhersagen und da insbesondere die Vorhersage der Au?entemperatur berücksichtigt wird. Durch die Nutzung eines Modells für die Regelung kann das zukünftige Anlagenverhalten vorausberechnet werden und so auf ?nderungen in den Umgebungsbedingungen frühzeitig reagiert werden. Dabei l?st der MPC ein Optimierungsproblem, welches eine Kostenfunktion minimiert unter Berücksichtigung des Anlagenverhaltens, welches durch das Model wiedergegeben wird. Aus diesem Grund ist ein Aspekt der Nutzung von Daten die Modellbildung für pr?diktive Regelungsstrategien.
Anhand eines Beispiels einer Heizungsanlage wurden zwei Regelungsstrategien vorgestellt, wie sie heutzutage in der praktischen Anwendung verwendet werden. Auf der einen Seite der klassische proportionale-integrale (PI) Regler und auf der anderen Seite ein linearer MPC. Dabei gilt der PI-Regler als ein Standardregler der in vielen Anwendungsbereichen genutzt wird, auch im Bereich der Heizungssysteme. Die Ergebnisse werden für Vergleichszwecke mit den weiteren Regelungsstrategien genutzt. Sowohl der PI-Regler, als auch der lineare MPC verwenden für die Regelung eine Referenz. Eine geeignete Referenz zu finden kann mitunter aufwendig und schwierig sein.
Ein sogenannter EMPC (economic model predictive controller), welcher eben- falls ein Modell verwendet und ein Optimierungsproblem l?st, unterscheidet sich vom linearen MPC zum einen durch die Art der Kostenfunktion?und zum anderen wird keine Referenz für die Regelung verwendet, wodurch die Wahl einer geeigneten Referenztrajektorie wegf?llt. Stattdessen wird die Optimierung unter Randbedingungen ausgeführt welche durch die Anforderungen des Systems definiert werden. So k?nnen z.B. für Heizungsanlagen die Komfortbedingungen an die Raumtemperatur mit Hilfe der Randbedingungen definiert werden. Dieser Ansatz wird zum einen um Zeitabh?ngige Randbedingungen erweitert und zum anderen um diskrete Stellsignale, wodurch die Anwendung eines EMPC auf Anlagen mit schaltenden Stellsignalen erm?glicht wird. Durch die Einführung von diskreten Stellsignalen wird das Optimierungsproblem zu einem gemischt-ganzzahligen Optimierungsproblem, wodurch die L?sung des Optimierungsproblems wesentlich komplexer und zeitaufwendiger wird. Der EMPC wurde auf eine Heizungsanlage angewandt und die Simulationsergebnisse mit denen des linearen MPC verglichen. Anschlie?end wurde der EMPC in einer realen Heizungsanlage implementiert und das Echtzeitverhalten dieser Regelung untersucht.
Die vorgestellten pr?diktiven Regelungen verwenden ein lineares Modell des Systems. Wenn die Beschreibung des Systemverhaltens durch ein lineares Modell nicht ausreichend genau ist, führt dies im Allgemeinen zu nichtlinearen Modellen. Eine Unterklasse der nichtlinearen Modelle bilden die multilinearen (multilinear time-invariant MTI) Modelle. Unter Verwendung von MTI Modellen wurde die Struktur des modellpr?diktiven Optimierungsproblems untersucht. Dabei stand die Konvexit?tsanalyse im Vordergrund und es konnte gezeigt werden, dass das Optimierungsproblem für Unterklassen der MTI Systeme und bestimmte Vorhersagehorizonte konvex ist.
Ein weiterer Ansatz, um Messdaten zu verwenden, ist die iterativ lernen- den Regelung (iterative learning control - ILC). Dabei nutzt ein ILC die gespeicherten Daten, um das Stellsignal der n?chsten Iteration zu berechnen. Es wurde ein datanbasierter ILC eingeführt und Auswahlkriterien für die Wahl eines gespeicherten Datensatzes definiert und in einem Optimierungsproblem zusammengefasst. Die Kombination eines datenbasierte ILC mit einem linearen MPC wurde vorgestellt und am Anwendungsbeispiel getestet. Der datenbasiert lernende MPC wurde in einem prototypisches Heizungssystem implementiert und erste Messdaten ausgewertet. Der daten- basierte ILC speichert die Daten von vergangen Iterationen. Um eine Anwendung eines solchen ILCs auch auf Plattformen mit wenig Speicherplatz zu erm?glichen, wurden die Messdaten in einer Tensorstruktur gespeichert und die kanonisch-polyadische (canonical polyadic - CP) Tensorzerlegung auf die Messdaten angewandt. Es konnte gezeigt werden, dass die Berechnungen des ?hnlichkeitskriteriums für die Auswahl eines historischen Datensatzes auf Basis des CP Tensors erfolgen kann und somit der ben?tigte Speicherbedarf?um ein vielfaches gesenkt werden konnte.
Das hei?t, in dieser Arbeit wurden Messdaten zum einen für die Modellbildung für pr?diktive Regelungen verwendet um das zukünftige Verhalten des Systems zu berücksichtigen und zum anderen für die iterativ lernende Regelung, welche aufgrund der verwendeten Messdaten das vergangene Verhalten des Systems berücksichtigt und in die Regelung mit einflie?en l?sst. Die entwickelten Regelungen wurden auf Heizungssysteme angewandt und die Ergebnisse mit denen der Standardregelungen verglichen.
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DVW Deutscher Verein für Vermessungswesen e.V. - AK3
DIN Deutsches Institut für Normung e.V.
DHV - Deutscher Hochschulverband
DHyG - Deutsche Hydrographische Gesellschaft e.V.
FIG/IHO/ICA International Board on Standards of Competence for Hydrographic Surveyors and Nautical Cartographers (IBSC), representing FIG
FIG Fédération Internationale des Géomètres - Internationale Vereinigung der Vermessungsingenieure
IAG International Association of Geodesy
